第七节：Sim Pro Carsim 联合仿真手册

1.1 Sim Pro Carsim联合仿真简介

CarSim是专门针对车辆动力学的仿真软件，CarSim模型在计算机上运行的速度比实时快3-6倍，可以仿真车辆对驾驶员，路面及空气动力学输入的响应，主要用来预测和仿真汽车整车的操纵稳定性、制动性、平顺性、动力性和经济性，同时被广泛地应用于现代汽车控制系统的开发。CarSim可以方便灵活的定义试验环境和试验过程，详细的定义整车各系统的特性参数和特性文件。

1.1.1 解决方案

通过Simulink-Sim Pro模块作为中介,实现Sim Pro仿真引擎和AD算法的算法状态/控制、车辆控制指令的交互

1.1.2 主要特点

1. Sim Pro仿真工具通过了功能安全认证，保证能提供稳定、可靠的仿真环境数据；

2. 利用Simulink-Sim Pro模块实现Sim Pro仿真工具和AD算法间的无缝数据衔接；

3. Sim Pro仿真工具和AD算法间实现帧同步，保证两端数据一致性和实时性；

1.2 流程操作

1.2.1 测试环境准备

一台Windows电脑，一台ubuntu电脑（推荐ubuntu20.04）

Carsim2019、SimPro、MATLAB2020b

把两台电脑用网线连接，并把网段改至同一网段，相互ping能够联通

1.2.2 测试操作流程

进入目录/opt/simpro/workspace中，修改configure.xml，将CoSimuMode修改为‘1’

打开终端，使用命令./run_simpro.sh命令启动simpro，修改仿真模式为联合仿真模式，选择场景，点击运行。

启动Carsim，点击Models，选择Models：Simulink

点击下面MIL_HWP模块，在左上角配置模型文件路径。

进入Import根据模型中的输出信号配置Carsim输入信号

进入Export模块，根据模型中的输入信号配置Carsim输出信号

点击Send to Simulink打开MATLAB，将模型路径添加进选定的文件夹和子文件夹中，打开模型，进入Simulink界面，修改UseFunc_server_client_ACC模块的IP，更改为Ubuntu电脑上的IP。保存模型后点击运行进行测试。