第九节：Sim Pro 仿真测试系统动力学模型使用手册

1.1 简介

SimPro仿真测试系统支持两套动力学模型，第一套动力学模型的输入是方向盘转角和预期目标加速度，第二套动力学模型的输入是方向盘转角、油门踏板和制动主缸压力。SimPro仿真测试系统在联合仿真模式下打开控制在环且动力学模型挂载内部时，会调用/opt/simpro/simulator/lib下的libSimProCoSimu.so文件。

1.2 操作步骤

SimPro仿真测试系统默认支持第一套动力学模型。如需切换动力学模型，操作步骤如下：

1. 第一套动力学模型支持

退出SimPro仿真测试系统，进入/opt/simpro/workspace路径，修改configure.xml中的配置项，重启SimPro仿真测试系统，此时SimPro将支持第一套动力学模型，在联合仿真模式下打开控制在环且动力学模型挂载内部时，AD需要通过DriverCtrlpkg包发送accelTgt、steeringWheel两个字段给SimPro。

1. 第二套动力学模型支持

退出SimPro仿真测试系统，进入/opt/simpro/workspace路径，修改configure.xml中的配置项，重启SimPro仿真测试系统，此时SimPro将支持第二套动力学模型，在联合仿真模式下打开控制在环且动力学模型挂载内部时，AD需要通过DriverCtrlpkg包发送steeringWheel、throttlePedal、MasterCylinderPressure三个字段给SimPro。

	第一套动力学模型	第二套动力学模型
AD需要通过DriverCtrlpkg包发送的字段	accelTgt[预期目标加速度(m/s2)]steeringWheel[方向盘转角(弧度)]	steeringWheel[方向盘转角(弧度)]throttlePedal[油门踏板(0~1)]MasterCylinderPressure[制动主缸压力(mpa)]

AD需要发送的字段