简介
1.1 Sim Pro简介
近年来自动驾驶系统的研发与测试迅速发展，但业界仍未就如何在现实世界中进行安全性测试达成一致。
未知的危险交通场景难以穷尽，所以基于场景的实车测试方法存在技术瓶颈。正是由于无法进行充分的道路测试，需要投入的时间和费用也不能承受，所以需要基于计算机仿真技术对自动驾驶系统进行虚拟测试与评价。
智能网联汽车模拟仿真测试平台Sim Pro，是北京赛目科技股份有限公司（以下称“赛目”）基于丰富的工程实践经验自主研发，拥有独立的知识产权和开放的体系架构，集静态路网还原、动态场景仿真、传感器仿真、车辆动力学仿真、智慧交通流仿真、关键场景提取以及并行加速计算等功能于一体，涵盖了多线程高实时性的操作系统/中间件、场景生成、场景泛化、动力学建模、传感器模型、场景还原、实时仿真、数据分析、结果评价等功能，是一整套完整的仿真测试验证工具链。
Sim Pro具备功能完整的算法测试能力，支持对自动驾 驶车辆的感知、决策、控制等算法进行全栈测试，并可支持实时仿真测试。基于模拟仿真，形成“虚拟仿真测试—开环道路测试—闭环道路测试—开放道路测试”系统的智能网联汽车及关键子系统的全方位，多层次的测试能力，以及建立包括安全性、舒适性、合规性以及功能智能性的评估策略，能够对自动驾驶算法进行客观有效多维的评价。
1.2 基线版本发布说明
1.2.1 Sim Pro V2.0
一、新增功能
支持License Server，实现统一license及浮动许可功能
支持多渲染窗口
支持多工作空间
支持自定义评测指标
支持Sim Pro及场景编辑器实时联仿
支持27自由度动力学模型
二、优化功能
丰富泛化指标
丰富评测指标
优化场景编辑器对于车辆初始位置的修改
三、问题修复
u 行人在执行轨迹路线下，有较低概率出现的渲染异常现象
1.2.2 Sim Pro V 1.9
一、新增功能
支持联仿模式中，通讯数据多端口聆听
道路编辑器支持静态障碍物尺寸大小编辑
场景编辑器中支持元素的初始绝对位置编辑
场景编辑器支持定义终点，并可将终点信息发给AD算法
二、优化功能
增加SDK中的联仿通信数据
增加HMI过滤可选择数据
优化车辆动力学的横向PID参数
优化行人行走方向及行走速度
优化碰撞评测
三、问题修复
修正联仿数据输出
修正运行时间与运行里程数
修正所有车辆模型尺寸，保持Catalogs、场景编辑器以及渲染一致
修正场景编辑器与渲染画面中车辆模型位置不一致
1.2.3 Sim Pro V 1.8
一、新增功能
支持商用车
支持摩擦系数及摩擦因子
场景编辑器支持航点路线和轨迹路线全局引用或者独立配置
二、优化功能
优化驾驶员模型偏好参数
允许场景编辑器交通信号灯不设置光罩或多光罩
三、问题修复
u 修正场景编辑器与渲染画面中车辆模型位置不一致
1.2.4 Sim Pro V 1.7
一、新增功能
支持在回放场景基础上联仿
二、优化功能
优化新建工程的场景导入逻辑
增加传感器模型配置项
优化道路编辑器加载大地图速度
1.2.5 Sim Pro V 1.6
一、新增功能
支持OpenDRIVE 1.5
支持OpenSCENARIO 1.0
支持OpenCRG
支持毫米波雷达、超声波雷达、激光雷达以及摄像头的概率模型
支持生成V2X标准通信数据（BSM、RSI、RSM、MAP、SPAT）
支持传感器输出Python API及OSI接口
支持ROS联合仿真接口
支持Vissim联仿
支持19自由度车辆动力学模型
二、优化功能
优化理想传感器的遮挡模型算法
1.3 坐标系
1.3.1 惯性坐标系
惯性坐标系的正方向如下：
X轴：向东
Y轴：向北
Z轴：向上
场景设计软件的主视图为从上往下的俯视图，惯性坐标系正方向如下：
X轴：向右
Y轴：向上
Z轴：垂直屏幕向外
图 1 惯性坐标系
惯性坐标系通常用于：
场景元素在空间中的位置
相机在空间中的位置
触发器在空间中的位置
符号在空间中的位置
整个场景基于惯性坐标系。所有其它系统都是从这个系统派生出来的。
1.3.2 车辆坐标系
车辆坐标系的正方向如下：
X轴：向前
Y轴：向左
Z轴：向上
图 2 车辆坐标系
在中性负载条件下（例如，所有车轮的弹簧挠度为零），车辆坐标系的原点位于后轴中心的街道上。系统与底盘相连，因此位于车辆坐标中的元素也将相应地执行车辆的俯仰和侧倾运动。
车辆坐标系通常用于：
传感器和被探测物体的位置
摄像机位置
符号位置
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