第一节：Sim Pro 自动化联合仿真手册
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Simulink-SimPro模块和AD算法，实施自动化联合仿真的解决方案。
SimPro 自动化测试功能包含如下三部分：
自动化测试，利用测试用例模版设计测试用例，通过工具生成测试脚本。测试引擎的控制和执行测试用例，和SimPro仿真工具实现数据交换。
Sim Pro仿真工具，提供自动驾驶仿真虚拟环境，并实现和自动化测试的仿真控制指令和数据交互。
Simulink AD算法，通过Simulink-Sim Pro模块作为中介,实现Sim Pro仿真引擎和AD算法的算法状态/控制、车辆控制指令的交互。
基于测试用例模板，设计面向自动化测试的测试用例；
利用测试脚本生成工具，从测试用例生成自动化测试用的脚本；
Sim Pro仿真工具通过了功能安全认证，保证能提供稳定、可靠的仿真环境数据；
利用Simulink-Sim Pro模块实现Sim Pro仿真工具和AD算法间的无缝数据衔接；
Sim Pro仿真工具和AD算法间实现帧同步，保证两端数据一致性和实时性；
测试脚本提供自动化测试实施和测试结果可视化功能，便于控制、收集和统计测试结果；
Sim Pro 自动化测试包含测试用例设计，测试脚本生成和测试实施几个步骤，以下章节分别记述。
在测试用例模板中，可以通过指定测试场景、设置仿真前置条件、取得/设置/轮询仿真中环境数据和AD状态等方式，从而设计复杂的测试用例。
以下为一个典型的测试用例的样例：
由用户提供的测试用例概述，按顺序定义测试条件、执行操作和判定条件等测试用例必要的内容，并记入下面的【测试用例表格】。
测试条件：表示Sim Pro仿真环境中的数据（例如，Ego车车速、交通车车速等，以下简称环境数据）和AD算法的状态值（例如，图例中的L3系统Enable状态、L3系统激活状态等，以下简称AD状态）要满足的条件，才能执行下一步测试。
执行操作：表示当前一测试条件满足时，要执行的操作。
判断条件：表示当执行完之前测试条件和操作后，最后判断测试用例的结果OK或者NG的判断标准。通常在整个测试用例的最后。
定义联仿测试开始前操作和联仿测试开始后操作。
测试用例开始前后的条件和操作，分别记入【联仿测试开始前操作】和【联仿测试开始后操作】表格。
测试条件和执行操作的内容转自【测试用例表格】，每组<测试条件，执行操作>对应一个step，记入在一行中。
观测条件：表示环境数据或者AD状态满足的条件。每个条件按照以下格式定义，
{环境数据或者AD状态=某个数值}
可以是多个条件的组合，即满足所有条件的情况下，执行后续的操作。
输入接口：表示观测接口满足的情况下，要设置的环境数据或者AD状态。每个输入接口按照以下格式定义，
{环境数据或者AD状态=某个数值}
可以是多个条件的组合，即满足所有条件的情况下，执行输入接口中的操作。
在联仿测试开始前后之间，要指定测试场景文件对应的文件名。
定义判断条件。判断条件是本测试用例的结果是OK/NG的判定标准。在【判断条件】表格的【接口】栏中，设置判断条件。每个判断条件按照以下格式定义，
{环境数据或者AD状态=某个数值}
可以是多个条件的组合，即所有条件都满足的情况下，测试结果OK。
同一个测试用例文件中可以设计多个测试用例，每个测试用例按Excel的页来区分。
基于设计完成的测试用例文件（.xlsx），利用工具生成测试用的脚本文件(.py)。
启动命令行，并进入工具所在的文件夹，例如，[saimo_autotest_tools]。
运行生成测试脚本的命令[python generator.py data]，其中data是测试用例文件所在的子文件夹。
运行命令后，将data文件夹下所有的测试用例文件(.xlsx)，一对一生成测试脚本文件(.py)，并保存在当前文件夹中。如下图，
测试脚本内容的样例如下，
在Excel测试用例文件中，每个测试用例对应测试脚本中的一个函数，函数名以Excel页的名字命名。如下图，
.png)
对应测试脚本中的函数[test_TC_ID_PreScript1, test_TC_ID_PreScript2,…]
测试脚本、Sim Pro仿真工具和AD算法实现三者联合仿真，如下图，
(1) 自动化测试
安装python3.8的windows或者ubuntu 64位操作系统皆可。
另外，使用pip需要安装json、unittest的python包。
(2) Sim Pro仿真工具
在ubuntu16.4 64bit中，并配置NVIDIA显卡的环境中，安装部署Sim Pro2.0的环境。
(3) Simulink AD算法
安装matlab 2020b的windows环境。
启动Sim Pro的仿真引擎和渲染引擎。
登陆安装部署过Sim Pro的ubuntu环境，运行以下命令，
仿真引擎: [saimosim > saimosim.log]
渲染引擎: [RenderEngineOSG > RenderEngineOSG.log]
启动simulink，并运行AD算法，如下图，
打开MATLAB，切换工作目录为当前目录，并双击[interface.slx]文件，打开simulink。
双击S-Function模块，修改Sim Pro端的IP地址。
运行生成的测试脚本，并生成测试报告。
启动命令行，进入测试脚本所在文件夹，运行命令[python 10001.py]。也可以同时执行多个测试脚本[python {-option} 10001.py 10002.py 10003.py]。
option可以指定以下参数：
terminal：输出测试结果到终端。
txt：输出测试结果到txt文件。
html：输出测试脚本到html文件。
下图为输出测试结果到终端的样例，
