第三节：Sim Pro SIL 联合仿真手册
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Sim Pro SIL自动化测试功能整合了Sim Pro仿真工具、动力学模型模块和AD算法，实施自动化联合仿真的解决方案。
Sim Pro SIL测试功能包含如下两部分：
Sim Pro仿真引擎，提供自动驾驶仿真虚拟环境，并实现和自动化测试的仿真控制指令和数据交互。
AD算法，通过适配器模块作为中介,实现Sim Pro仿真引擎和AD算法的算法状态/控制、车辆控制指令的交互。适配器中的数据结构参考文档【Sim Pro无人驾驶仿真系统 联合仿真测试接口文档v1.4.docx】。
基于车辆动力学模块，真实反应车辆在AD控制算法下的行为表现；
HMI页面选择需要测试的场景，仿真模式选择联合仿真模式。点击开始按钮。
Sim Pro仿真工具通过了功能安全认证，保证能提供稳定、可靠的仿真环境数据；
利用适配器模块实现Sim Pro仿真工具和AD算法间的无缝数据衔接；
Sim Pro仿真工具和AD算法间实现帧同步，保证两端数据一致性和实时性；
Sim Pro仿真工具提供自动化测试实施和测试结果可视化功能，便于控制、收集和统计 测试结果；
Sim Pro SIL测试操作如下：
(1) 进入如下文件目录
(2) 在该路径文件空白处右键，选择“在终端打开”，输入./run_simpro.sh
(3) 终端运行后，右键点击链接，选择“打开链接”
(4) 在打开的链接中，进入管理页面，点击设置→仿真设置
(5) 打开帧同步开关，打开控制在环，选择动力学模型挂载内部。
(6) HMI页面选择需要测试的场景，仿真模式选择联合仿真模式。点击开始按钮。
(7) 启动AD算法，场景加载完毕后，Sim Pro与AD之间实现通讯交互。
（8）仿真结束后，停止AD，终端输入./kill_simpro.sh退出SimPro。
联仿时，在不同模式下，AD算法端需要给Sim Pro发的数据项不同（可参考SDK中的代码示例），说明如下：
(1) 关闭控制在环
AD算法端需要给Sim Pro发的数据：坐标、姿态角、线速度与角速度、线加速度与角加速度等。
Sim Pro根据坐标信息来决定主车位置。
(2) 打开控制在环，动力学模型挂载内部
AD算法端需要给Sim Pro发的数据：预期目标加速度、方向盘转角、油门踏板、制动主缸压力等。
Sim Pro根据这些控制信号，来调用Sim Pro内部的动力学模型，从而更新主车的位置。
(3) 打开控制在环，动力学模型挂载外部
AD算法端需要给Sim Pro发的数据：航向角的角速度、纵向加速度等
AD算法需要自行对接某一款动力学模型，然后把动力学模型输出的航向角的角速度、纵向加速度发送给Sim Pro，Sim Pro根据这个信息来更新主车的位置。
