第三节：Sim Pro SIL 联合仿真手册

1.1 SimPro SIL 自动化测试简介

Sim Pro SIL自动化测试功能整合了Sim Pro仿真工具、动力学模型模块和AD算法，实施自动化联合仿真的解决方案。

1.1.1 解决方案

Sim Pro SIL测试功能包含如下两部分：

1. Sim Pro仿真引擎，提供自动驾驶仿真虚拟环境，并实现和自动化测试的仿真控制指令和数据交互。

2. AD算法，通过适配器模块作为中介,实现Sim Pro仿真引擎和AD算法的算法状态/控制、车辆控制指令的交互。适配器中的数据结构参考文档【Sim Pro无人驾驶仿真系统 联合仿真测试接口文档v1.4.docx】。

1.1.2 主要特点

1. 基于车辆动力学模块，真实反应车辆在AD控制算法下的行为表现；

2. HMI页面选择需要测试的场景，仿真模式选择联合仿真模式。点击开始按钮。

3. Sim Pro仿真工具通过了功能安全认证，保证能提供稳定、可靠的仿真环境数据；

4. 利用适配器模块实现Sim Pro仿真工具和AD算法间的无缝数据衔接；

5. Sim Pro仿真工具和AD算法间实现帧同步，保证两端数据一致性和实时性；

6. Sim Pro仿真工具提供自动化测试实施和测试结果可视化功能，便于控制、收集和统计 测试结果；

1.1.3 联仿测试开始前后操作

Sim Pro SIL测试操作如下：

(1) 进入如下文件目录

(2) 在该路径文件空白处右键，选择“在终端打开”，输入./run_simpro.sh

(3) 终端运行后，右键点击链接，选择“打开链接”

(4) 在打开的链接中，进入管理页面，点击设置→仿真设置

(5) 打开帧同步开关，打开控制在环，选择动力学模型挂载内部。

(6) HMI页面选择需要测试的场景，仿真模式选择联合仿真模式。点击开始按钮。

(7) 启动AD算法，场景加载完毕后，Sim Pro与AD之间实现通讯交互。

（8）仿真结束后，停止AD，终端输入./kill_simpro.sh退出SimPro。

1.1.4 联仿测试开始前后操作时序图

1.1.5 联仿不同模式说明

联仿时，在不同模式下，AD算法端需要给Sim Pro发的数据项不同（可参考SDK中的代码示例），说明如下：

(1) 关闭控制在环

AD算法端需要给Sim Pro发的数据：坐标、姿态角、线速度与角速度、线加速度与角加速度等。

Sim Pro根据坐标信息来决定主车位置。

(2) 打开控制在环，动力学模型挂载内部

AD算法端需要给Sim Pro发的数据：预期目标加速度、方向盘转角、油门踏板、制动主缸压力等。

Sim Pro根据这些控制信号，来调用Sim Pro内部的动力学模型，从而更新主车的位置。

(3) 打开控制在环，动力学模型挂载外部

AD算法端需要给Sim Pro发的数据：航向角的角速度、纵向加速度等

AD算法需要自行对接某一款动力学模型，然后把动力学模型输出的航向角的角速度、纵向加速度发送给Sim Pro，Sim Pro根据这个信息来更新主车的位置。